목적: 다빈치로 대표되는 로봇을 이용한 수술은 현재 다양한 분야에서 사용되고 있고, 수년에 걸친 임상 경험을 통하여 안정 성 측면에서도 인증을 받고 있다. 이렇듯 수술용 로봇은 발전하고 있으나, 아직 이과분야에서 적용이 가능한 로봇수술 도구는 임상적으로 사용가능하도록 개발되지 않았다. 이에 본 연구에서 이과용 수술 로봇을 소개하며, 사체 실험을 통 한 유양동 절제술의 효과와 안전성 결과를 보고하고자 한다. 방법:개발된 수술 로봇은 수술자를 완전히 대체하는 것은 것은 아니며, 수술자에게 도움을 주는 수동적인 로봇 가이드 수술 (Robot-guided passive surgery)이다. 수술의 핵심은 수술중에 발생할 수 있는 구조물의 손상을 예방하는 것으로 로봇 시스템에 유양동 수술시에 접근하는 구조물의 정보를 저장하여 절제 드릴이 이 구조물에 한계에 접근할 시에 수술 자에게 경보를 울리게 되며, 드릴에 브레이크가 있어 한계를 넘어설 경우에 드릴이 멈추게 된다. 사체 실험전에 촬영한 측두골 CT(preoperative temporal bone CT) 영상을 3차원으로 재구성하여 중요 구조물을 영상 분할 (segmentation) 하였다. 영상 분할되는 구조물은 tegmen, dura, sigmoid, facial nerve, ossicle, cochlea, vestibule, semicircular canal등이며 이를 target으로 설정하였고 이 3차원 영상과 실제 사체구조를 정위 (navigation)기법으로 확인하면서 단순 유양동 절제술을 시행하였다. 수술중에 발생한 손상을 기록하였고, 수술후 측 두골 CT를 시행하여 술전과 비교 검증하였다. 본 연구에서는 평가요소는 수술에 걸린 총 시간, 안정성으로 수술중에 발생한 구조물의 손상, 정밀성으로 안면 신경관의 잔존 두께를 측정하였다. 결과:4례의 귀에서 사체 실험이 진행하였고 Target과의 한계 거리는 1mm로 설정하였다. 단순 유양동 절제술까지 평균 34.75분이 소요되었다. 안정성 측면에서 총 1례에서 sigmoid sinus exposure가 발생하였다. 잔존한 안면 신경관 (골부)의 두께는 pyramial portion(vertical portion)의 전방에서 0.98(1.11)mm, 측면에서 0.85(1.24)mm, 후 방에서 1.01(1.08)mm로 측정되었다. 결론:수술 로봇을 이용한 사체에서의 유양동 절제술은 시간적으로 납득할 만한 수준이었고 중요구조물의 손상을 나타내지 않았다. 아직까지는 기본적인 수술인 유양동 절제술에만 시행하였으나, 향후 이과영역의 다양한 수술에 적용해 볼 수 있을 것이라 기대한다